/*
    モータ制御プログラム Ver.1.0c

    ＜Position Sendコマンド送信例0＞
*/

#include <windows.h>
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include "rs.h"						// シリアルポート制御クラス crs232c

char a[25];							// シリアル送受信データバッファ
crs232c rscom(1);					// crs232cオブジェクトrscom(ポート番号)

void pos_send(int i, int t, int d);  // position send コマンドの処理
									 // i-id, t-mode, d-data

int main(void)
{
	int d;							// 変数
	
 while(d!=0){
	printf("Moter data 1-255(0-END)=>");			// 表示
	scanf("%d",&d);					// データ入力
	
	pos_send(0,4,d);
    
    }
	getch();

    rscom.close();			// シリアルポート閉じる
	return 0;
}


void pos_send(int i, int t, int d)  // position send コマンドの処理
{									// i-id, t-mode, d-data
	int j;
	// Position Sendコマンド計算
	a[0]=(char) 0xff;     							// Header
	a[1]=(char) (((t & 0x07) * 32 ) + (i & 0x1f)); 	// Data1
	a[2]=(char) (d & 254);                          // Data2
	a[3]=(char) ((a[1]^a[2]) & 0x7f);               // Check Sum

	printf("Send: %x %x %x\n",a[1] & 0x0ff,a[2] & 0x0ff,a[3]);    // 送信コマンド確認

	rscom.putch(a[0]);			// コマンド送信
	rscom.putch(a[1]);
	rscom.putch(a[2]);
	rscom.putch(a[3]);
	
	d=0;						// 受信待機ルーチン
	while (d<2){
	j=rscom.getInque();
	if (j>0){
	 for (i=d;i<d+j;i++)
	   a[i]=rscom.getch();		// 応答データ読取り
	 d=d+j;
	        }
	           }
	
	printf("Rec : %x  %x\n",a[0] & 0x0ff ,a[1] & 0x0ff);		//	応答データの表示
	
}