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基本(1) - AIモータを動かす

１．まずは、AIモータを任意の角度に回転させるプログラムを作成します。現在使用しているモータのIDを予め調べておいて下さい。

�@以下の３つのファイルをダウンロードし、同じフォルダ内に納めておきます。

• sample10.cpp
• RS.cpp
• RS.h

�AMS-DOSコマンドプロンプトを起動し、以下のとおりにキー入力を行ってコンパイルします。(*Borland C コンパイラの環境を事前に整えておく必要があります。)

• bcc32 sample10 RS

　コンパイラが正常に動作・終了すると、sample10.exe　という実行ファイルを生成します。では、sample10.exe を実行させてみましょう。

<コンパイル及び実行画面 その１>

　sample10は、モータを回転させるため、モータに対して「制御コマンド(Position Send)」を送信しています。Sendに続く数値80はモータのトルクとID番号を表し、次のc8はモータの移動位置、48は送信エラーをチェックするために付加したデータになります。Recは、制御コマンド送信時にモータより返えされた「応答データ」であり、モータ電流と現在位置を表しています。（*モータのIDやシリアルポートの設定が正しくないと動きません。）

�Bモータに制御コマンドを送信するためのプログラムを見てみましょう。Notepad(メモ帳)を以下のように起動します。

• notepad sample10.cpp

<sample10.cppの一部>

　int main(void) から始まる数行がこのプログラムの要になります。まず、getch() 命令でキー入力待ち状態になります。キー入力があると、次の pos_send(0,4,200) が実行されます。このpos_send( )は、モータを任意の角度に回転させるために作られた関数であり、（）内には、ID，モード（トルク設定），移動データという順に，(カンマ)で区切ってデータを書き込みます。

２．上記のプログラムを改良し、モータ位置をキー入力できるようにします。

�@notepadでsample10.cppを開き、int main(void)以下の部分を書き換えます。　(//より右側は各行を説明するため付けたコメントで、無くとも動作に支障はない。)

<sample10.cppの改良>

　printf( ) 命令は、指定の文字や数値を画面に表示する機能を持っています。次のscanf( ) は、キーボードからデータ入力を行うための命令です。入力されたデータは、変数dに保存されます。このdをpos_send( )の3番目に記載することで、dに保存された値が位置データとして扱われます。

　<コンパイル及び実行画面 その2>

　コンパイルは先ほどと同じように行います。上記の例では、編集したプログラムを sample10b.cpp という名で保存し、コンパイル時にその名を指定しています。RS.CPPも同時に指定することを忘れないで下さい。

�A実行の度に毎回 sample10b と名を入力するのは面倒なので、次は while文を使って[データ入力] ->[ コマンド送信]を繰り返し行うことを考えます。処理としては以下のような流れになります。

<キー入力と制御コマンドの送信を繰り返し行う処理の流れ>

<sample10.cppの改良　その2>

int main(void) { int d; // 変数 while(d!=0){ printf("Moter data 1-255(0-END)=>"); // 表示 scanf("%d",&d); // データ入力 pos_send(0,4,d); } getch(); rscom.close(); // シリアルポート閉じる return 0; }

　while文は、ある範囲の命令語を繰り返し実行するために用いられます。その範囲は、最初の ｛ とその後にぺアで記述されている ｝（pos_send後） により示さています。whileが{ } 内の繰り返しを行う条件は、while後の( )に記述し、今回は”入力された値が0でなければ”という条件(d != 0)が用いられています。

<実行画面 その3>

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